Хотя исследование ещё не прошло экспертную оценку, команда уже опубликовала свои результаты 12 февраля на платформе GitHub, включая статью в базе препринтов arXiv и видео, демонстрирующее работу их системы в реальных условиях. На видео показано, как двуногий гуманоид встает с разных позиций: лежа на спине, сидя у стены, на диване и откидываясь в кресле. Кроме того, робот успешно выпрямляется на разных типах местности, включая каменистую дорогу, стеклянный склон и землю, прислонённую к дереву.
Интересно, что исследователи даже пытались помешать роботу, физически ударяя или пинаю его во время попыток вставания. Несмотря на эти вмешательства, робот смог адаптироваться к внешним воздействиям и успешно вернуться в вертикальное положение в каждом испытании.
Система HoST использует метод обучения с подкреплением, где агент (в данном случае робот) выполняет задачу методом проб и ошибок. Каждый раз, когда робот совершает правильное действие, ему посылается сигнал вознаграждения, что способствует повторению этого действия в будущем. Для более целенаправленной обратной связи исследователи внедрили четыре различных группы поощрений, а также ограничили движения робота для предотвращения насильственных и беспорядочных движений. В процессе начального обучения применялось вертикальное тяговое усилие, чтобы помочь направить робота в правильную сторону.
Для тренировки системы был использован симулятор Isaac Gym от Nvidia, который моделирует физику окружающей среды. После обучения в симуляции, фреймворк был развернут на гуманоидном роботе Unitree G1, который продемонстрировал стабильные и плавные движения в реальных условиях.
«Экспериментальные результаты с гуманоидным роботом Unitree G1 показывают плавные, стабильные и устойчивые движения в различных реальных сценариях», — отмечают ученые. Они добавляют, что разработка открывает путь для интеграции системы стояния в существующие гуманоидные роботы, что может значительно расширить их применение в реальном мире.
Вставание может показаться несложной задачей для человека, но для гуманоидных роботов это было одним из самых сложных вызовов. Технология, позволяющая роботам восстанавливаться после падений, открывает новые перспективы для их использования в условиях, где важно не только двигаться, но и адаптироваться к нестабильной окружающей среде.
Если вам понравился материал, кликните значок - вы поможете нам узнать, каким статьям и новостям следует отдавать предпочтение. Если вы хотите обсудить материал - не стесняйтесь оставлять свои комментарии : возможно, они будут полезны другим нашим читателям!
